Model CR

Model CR

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メーカー希望小売価格 750,000
(非課税)送料調整費別

研究開発の基盤となる
高性能モビリティ

研究開発モデルWHILL Model CRは、
外部機器から入力信号を送信することで(通信方式:RS232C)、
本体を制御することができます。
また、本体の情報(速度、加減速値、エンコーダー情報、
加速度センサー値、コントローラー入力情報、バッテリー情報など)を
取得することができ、自動走行、衝突回避、移動支援、自律走行などの分野の
研究・事業プラットフォームとして活用できます。

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メーカー希望小売価格 750,000
(非課税)送料調整費別
通信イメージ 通信イメージ
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WHILLはMaaS事業に取り組んでおり、ニーズに合わせて最適なレイヤーでの幅広いサービスを提供することで、
さまざまなパートナー企業と一緒に、協創による最適なソリューションを生み出します。
スキーム1においては、WHILL Model CRと、開発に必要なアクセサリーやライブラリを提供することが可能です。
主に自動運転システムを開発可能なパートナー企業や、
センサー群の研究を行いたい大学などへの提供を想定しています。
プラットフォームとして活用することであなたの研究開発にかかる時間を大幅に短縮し、
また、あなたの研究開発成果を事業につなげられるようサポートできます。
business
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Examples

WHILL Model CRはLiDAR、ステレオカメラ、ミリ波レーダーなどを搭載した制御ボードと組み合わせることで、
自動運転、衝突回避の研究に活用できます。
想定される使用例、および実際のご活用事例を紹介します。

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車車間通信を行うことで、追従走行、隊列走行の研究に活用できます。

介護福祉・医療
1人の介助者・看護師で、複数人の施設入居者・入院患者の、外出や施設内移動のサポート
物流

倉庫内でのピッキング、お客様宅への配送を担う物流支援・運搬支援ロボットとして
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RFIDでの個人認証、スマートフォンのアプリケーションなどと連携を行うことで、移動支援、自律走行の研究に活用できます。

まちづくり・スマートシティ
市街地、集合住宅、大学、商業施設(空港、モール、レジャー施設)などにおけるシェアリング
過疎地域の居住者、歩行困難者への移動支援

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VRゴーグルなどと連携を行うことで、アート、遠隔体験の研究に活用できます。

アート・エンターテイメント
レクリエーション、アミューズメント用途として
観光・教育

乗車している人が見ている景色(観光地、博物館、美術館、工場)などを遠隔地にいる人へ共有し、遠隔体験
二段階経路計画による電動車椅子の3次元地図を用いた広範囲自律走行
(産業技術総合研究所様)

地図情報を事前に取得した上で、3次元地図とLiDARおよび6軸IMUの2種類のセンサーから得た情報を用いて自己位置推定を行い、2次元地図とLiDARから得た情報を用いて経路計画・動作生成を行う、広範囲自律走行システムです。

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音声認識による電動車椅子の自動運転システムの開発
(久留米工業大学様、株式会社コンピュータサイエンス研究所様、株式会社ゼンリンデータコム様の共同研究)

WHILL Model CRに自動運転システムを取り込んだPCを取り付け、スマートフォンやタブレットなどの端末でクラウド上のルート検索システムと対話で相談して目的地を告げると、車椅子に設置されたカメラやBeacon、衛星測位システム(GPS、みちびき)で現在位置を確認し、自動走行で目的地まで案内するシステムです。 人工知能の搭載により、障害物を避けながら進むことも可能です。現在、久留米市内の商店街などで実証実験が開始されています。

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パーソナルモビリティ運転支援システムの開発
(早稲田大学様・日本電信電話株式会社様)

「利用者一人ひとりに寄り添った運転支援」を目的に、WHILL ModelCRの走行データにもとづき、「技能」「心理」の二つの側面から運転を支援するシステムの開発が行われています。 東京モーターショー2017では、運転支援システムの一例として、WHILL ModelCRと眼鏡型ウェアラブル端末によって機体情報や利用者の身体情報を取得し、運転技能は軌跡・コントローラーの操作速度・走行時間・注視領域から、運転者心理は利用者の瞳孔径などの情報を用いて評価し、運転支援システムがそれら評価結果を利用者にフィードバックする展示を行いました。

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Model CRを利用した研究活動が、学会にて論文発表されました(敬称略)

「2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)」

「Machine Learning Based Skill-level Classification for Personal Mobility Devices Using Only Operational Characteristics」
〇Yifan Huang, Mitsuhiro Kamezaki, Taiga Mori, Udara E. Manawadu, Tatsuya Ishihara, Masahiro Nakano, Kohjun Koshiji, Naoki Higo, Toshimitsu Tubaki, and Shigeki Sugano

「IEEE VR 2019」

「Evaluation on A Wheelchair Simulator Using Limited-Motion Patterns and Vection-Inducing Movies」
〇Akihiro Miyata, Hironobu Uno, Kenro Go

「第24回ロボティクスシンポジア」

「二段階経路計画による電動車椅子の3次元地図を用いた広範囲自律走行」
〇新島駿(東京理科大学/産業技術総合研究所), 佐々木洋子(産業技術総合研究所), 溝口博(東京理科大学/産業技術総合研究所)

「電動車椅子のための実環境における歩行者回避領域の評価手法」
〇矢野裕季(NTT), 東風上奏絵(東京大学), 中野将尚, 尾崎安範, 佐藤大貴, 倉橋孝雄, 越地弘順, 肥後直樹, 椿俊光, 布引純史(NTT)

計測自動制御学会「第6回制御部門マルチシンポジウム」

「制御バリア関数を用いた電動車いすのヒューマンアシスト制御」
〇中村文一(東京理科大学)

「ロボティクス・メカトロニクス 講演会 2019」

「QOL支援を目的とする、市販電動車椅子をベースとした開発環境構築と機能拡張の実現性確認について」
松田鶴夫, 〇久光和司, 金田純也, 自見圭司, 松尾佳典(北九州市立大学)

ハッカソンレポート

「人とモビリティ」をテーマに、WHILL Model CRを題材にハッカソンを行いました。
電動車椅子としてのイメージから離れ、新たな体験ができるプロトタイプが生まれました。
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Features

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WHILL Model CRは、人が乗車した状態で走行が可能です。耐荷重量は115kgとなります。

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最大5cmの段差を乗り越えることが可能で、起伏のある道路状況でも安定した走行を実現します。

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オムニホイールと高出力モーター(日本電産株式会社と共同開発)により、最大5cmの段差を乗り越えることが可能です。また、位置情報の取得が容易です。

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工具不要で簡単に3つに分解可能。セダンタイプの車のトランクにも搭載できます。
※分解時の重さ:シート約14.5kg、メインボディ(後輪)約20.0kg、
ドライブベース(前輪)約14.5kg、バッテリー約2.8kg

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ショッピングバスケット(標準装備)

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ミニバスケット

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プラティーク

ショッピングバスケット(かご)をボディ下に標準装備。20Lの大容量でデバイスの収納が可能です。
また、背面に取り付けるバスケットや、タブレット・モニタ等を装着可能なプラティークなど、各種アクセサリーを取り揃えています。
詳しくはオンラインストアをご覧ください。

WHILL Model CR アスファルト路面走行の様子(画像をクリックすると動画が閲覧できます)

直進
傾斜横から
傾斜斜め後ろから

段差横から
段差横からズーム

Accessories

各種デバイスの搭載にご利用可能なアクセサリーを用意しています。
オンラインストアからの購入も可能。
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Specifications

走行距離 16km ※路⾯状況などにより変化
最高速度 6km/h
段差乗越 5㎝
登坂力 10度
最小回転半径 760mm
サイズ(幅×長さ×高さ) 550×985×740-940mm
重さ 約52kg
充電時間 5時間
フロントタイヤ オムニホイール
リアタイヤ ノンパンクタイヤ
アーム 跳ね上げ式
最大荷重 115kg
バッテリー リチウムイオン(25.2V 10.0Ah)
使用環境** -15℃~40℃
搭載センサ 加速度センサー、モーターエンコーダ
   
+
接続端子 RS232C TX/RX
通信方式 RS232C
供給電源 24* V (1A×3ピン), GND
   

* バッテリー電圧により変化します。


※イベントや購入前のお試しのため、2週間30,000円(非課税、片道送料込み)でのレンタルのご用意もございます

FAQ & コミュニティサイト

WHILL Model CRに関する、よくある質問をまとめました。
   また、ご質問や、WHILLへのご意見・ご要望を書き込むことができます。
   購入前の検討や、購入後のサポートに、ご活用ください。
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Color Variation

8色の中からお好きな色をお選びいただけます。

ホワイト

ピンク

グレー

ゴールド

ブラック

ブルー

ネイビー

レッド